1、 《一种软着陆接力避障方法》是北京控制工程研究所于2010年12月24日申请的发明专利，该专利的申请号为2010106212481，公布号为，公布日为2011年9月7日，发明人是张洪华、王鹏基、黄翔宇、关轶峰、李骥、袁利、王大轶、梁俊、于萍、程铭。
2、 《一种软着陆接力避障方法》由粗避障阶段和精避障阶段配合完成天体软着陆，粗避障阶段利用可见光相机进行较大范围和较大障碍的粗检测，剔除直接威胁着陆安全的大障碍；接着在粗避障阶段选取的安全区域内利用激光扫描对天体表面进行精确三维障碍检测，获得并剔除较小尺寸的障碍，最大限度地保证着陆安全。
3、 2014年11月6日，《一种软着陆接力避障方法》获得第十六届中国专利优秀奖。
4、 （概述图为《一种软着陆接力避障方法》摘要附图 ）
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